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   上位机界面显示的是电机处于停止状态时的系统各参数的初始化状态。此时，蓄电池电压显示为48．2V，电压处于系统正常运行的范围内。从TMS320F28035微控制器PWM驱动端口输出的信号占空比为10．9％。需要注意的是，虽然从主控芯片输出有一定占空比的PWM控制信号，但由于DRV8301驱动芯片的EN GATE引脚处于低电平状态(同时存在下拉电阻)，其内置的栅极驱动器处于关闭状态，对外没有输出信号，因此逆变器中的六个功率器件都处于高阻状态，无刷直流电机也处于完全静止状态。正因为如此，母线电流及电机转速都显示为零，方向盘处于回正初始状态，母线电流和电机转速的曲线显示区域里各显示一条值为零的直线波形。当电机启动后，随着系统工作状态的变化，与控制器及电机状态相关的参数立即动态地显示出来。从电机转速曲线图中可以看出，电机此时处于启动运行阶段。电动吊篮车助力转向系统控制器的。由于母线电流和电机转速的变化范围较大，在固定量程的区域中观测波形具有很大的局限性，很容易丢失被测参数的某些信息，如参数的宏观特性或微观特性。因此，本人将上位机软件波形显示区域做了一些改进，使其Y轴量程可以根据观测需要进行手动调节电机转速波形显示区域的量程为0r／min至2048r／min，正好可以将电机启动时的转速曲线完整地显示出来。这样，通过对该曲线进行分析，可以更好地了解电机启动特性，同时也可以从曲线图中发现隐藏的问题，并予以有效的分析解决。与此同时，也可以缩小波形显示区域的量程，以便观测到微观的信息。此时电机以某一恒定速度运转，转速波形显示区域的量程调节为1760r／min至1888r／min，这样可以非常清楚地显示出电机恒速运行时的转速变化情况。如果控制器程序中含有电机转速PID闭环算法，通过观察电机运行时的转速微观变化规律，可以校验PID算法的有效性。同样，母线电流显示区域也具有同样的量程调节功能。对吊篮车助力转向系统控制器的软件部分和上位机界面进行了详细设计，同时分析了这两部分的实现流程及注意事项。

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