三水路灯车出租， 三水升降车出租， 三水登高车出租   双模式操纵的全液压动力转向系统设计方法？   负载敏感型流量放大转向系统具有灵活可靠的转向操作性能，在铰接式车辆上应用十分广泛，但该系统转向传动比可高达20：1，操作不够轻便且双臂活动范围过大，极易对驾驶员的肌肉和骨骼造成损伤，故本文基于传统负载敏感型流量放大转向系统，提出双模式操纵的全液压动力转向系统。首先对负载敏感型流量放大系统的液压回路及特性进行分析，在此结构基础上提出操纵杆控制转向系统的工作原理，并以原转向系统作为对比基准提出新系统控制器所需实现的功能。因铰接式非公路车辆的转向系统是一个非常复杂的非线性系统，采用递进式模块化思想，逐步推导建立方向盘控制转向系统先导模块、操纵杆控制转向系统先导模块和转向执行模块的非线性数学模型，对整车的液压系统进行传递函数推导和建模，为后续的控制系统匹配策略的提出以及转向系统控制器设计及性能仿真奠定理论基础。

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   提出了具有双模式操纵的全液压动力转向系统，并对其工作原理和液压系统数学模型进行了深入研究。具体研究内容和结论如下：

 

   (1) 根据传统的负载敏感型流量放大转向系统的结构特点，提出了具有双模式操纵的全液压动力转向系统，并对所提出转向系统的工作原理及模式切换控制策略开展研究，新的转向系统可实现：①操纵杆转向换挡集成控制；②操纵杆转向容错控制；③方向盘优先控制转向系统；④操纵杆控制系统与车速相关的变转向灵敏度控制。 

   (2) 根据递进式模块化思想，逐步建立动力模块、方向盘控制转向系统先导模块、操纵杆控制系统先导模块和转向执行模块的非线性数学模型，完成了整车液压转向系统的建模工作。 

   (3) 针对双模式操纵的全液压动力转向系统，推导了比例放大器-电磁比例方向阀-流量放大阀-转向油缸间的传递函数，为后续的控制系统匹配策略的提出以及转向系统控制器设计及性能仿真奠定了理论基础。

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